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该文从工业机器人机构的结构特点出发，将机械手结构分成位置结构和方向结构两部分。位置结构主要用以实现位置要求，方向结构主要用以实现姿态要求。通过研究位置结构和方向结构的工作空间特性，导出了八种位置结构的最优结构型以及全转动副方向结构的各种最优结构型式，并且完成了位置结构的工作空间综合问题。任何机械手或工业机器人机构都可看成是某种位置结构和某种方向结构的特定组合，因而该文是进行机械手工作空间综合的基础。（本刊录）