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针对多无人机紧密编队飞行具有降低燃油消耗的特点，研究了多无人机近距编队飞行的控制问题。在飞机所特有的双时间尺度的运动规律基础上，提出了一种多无人机编队飞行的双环控制器设计方法：外环利用变结构滑模控制器，跟踪两机间距，然后产生飞机的机体轴角速率命令提供给内环；内环则采用自适应控制器，以便跟随输入命令，产生僚机的副翼、升降舵和方向舵面的期望偏转角度，完成跟随长机，保持编队队形的机动飞行。多无人机编队飞行的仿真结果表明，所提出的控制器能够使僚机在长机产生的涡流场中保持期望的编队飞行位置。