论文部分内容阅读
近年来，人体肢体的运动和控制规律得到广泛研究，其研究成果已经在多个领域得到应用，比如仿生机械手臂、神经控制义肢以及人体肌肉骨骼损伤的康复治疗等。本文研究的主要内容是人体上肢在竖直面内做屈肘动作时的动力学行为，旨在了解主要屈肌的发力情况。上肢的物理模型采用2 刚体模型，应用第一类拉格朗日方程建立系统的动力学方程。由于上肢的肌肉作用具有冗余性（完成特定动作时各块肌肉的力量分配比例可以不是唯一的），本文采用了优化的方法给出各屈肌作用的最优解。