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建立栅格化的环境模型,将一定范围内的障碍物信息进行二值化,映射到环境模型.在栅格环境下,根据轮式机器人半径R和安全距离D,对障碍物进行膨胀.在膨胀栅格图的基础上,通过改进的A*算法进行路径规划.实验结果表明,路径规划方法的有效性和可行性.
一种栅格环境下轮式机器人路径规划方法
【摘 要】
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建立栅格化的环境模型,将一定范围内的障碍物信息进行二值化,映射到环境模型.在栅格环境下,根据轮式机器人半径R和安全距离D,对障碍物进行膨胀.在膨胀栅格图的基础上,通过改
【机 构】
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北京联合大学 北京 100101
【出 处】
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中国计算机用户协会网络应用分会2014年第十八届网络新技术与应用年会
【发表日期】
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2014年期
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