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农业机器人作为农业智能控制技术研究成果中新一代生产工具，在提高农业生产力、改变农业生产模式、解决劳动生产力不足问题等方面显示出较大的优越性。其中，果树采摘机器人是当前农业机器人研究领域一个热点。果树采摘机器人可充分利用机器人的信息感知功能，对被采摘对象的成熟程度进行识别，从而保证采摘果实的质量，并能够提高采摘的工作效率。本文首先介绍了果树采摘机器人的特点、基本特征。从采摘机器人机械手的设计、末端执行器的设计、行走装置的设计、果实成熟度的识别和定位等方面，分析了国内外的研究现状，并对国内外发展的情况进行了分析对比。针对目前果树采摘机器人商品化面临的诸多问题，如采摘效率低、采摘质量差、装置结构简单等，提出了相应的解决方法。