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步进电机用于关节型机械臂的驱动时，如果轨迹规划中得到的相临两路径点速度方向相反，运动中将会产生严重的位置误差。该文在对误差的形成原因进行了理论分析以后，提出了一种“零速度点位移两分策略”。该方法用于“高层建筑清洗机器人”的轨迹规划处理，取得了很好的使用效果。
步进电机驱动的关节型机械臂实用轨迹处理方法
【摘 要】
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步进电机用于关节型机械臂的驱动时，如果轨迹规划中得到的相临两路径点速度方向相反，运动中将会产生严重的位置误差。该文在对误差的形成原因进行了理论分析以后，提出了一种“零
【机 构】
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矿业学院济南分院
【出 处】
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中国机械工程学会第三届全国青年学术会议
【发表日期】
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1998年期
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