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推导了多率采样系统的状态空间模型，进一步将其离散化得到对应的传递函数模型。为解决辨识模型信息向量中存在未知变量的问题，基于辅助模型思想，用辅助模型的输出代替系统的未知变量，进而提出了两输入多率系统的辅助模型随机梯度算法。为了改善参数估计精度和提高辨识算法的收敛速度，在算法中引入遗忘因子，得到辅助模型带遗忘因子随机梯度算法。仿真例子说明，通过引入遗忘因子，参数估计精度提高，算法的收敛速度加快。