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针对智能柔性机械臂系统中压电作动器优化配置的问题，提出了一种新的压电作动器优化准则。首先，基于假设模态法和哈密尔顿原理，建立了压电智能柔性机械臂系统的动力学方程，并采用奇异摄动法将耦合的动力学方程分解为表征系统刚性运动的慢变子系统和表征柔性结构弹性振动的快变子系统。智能柔性机械臂系统的振动主要来自快速子系统所描述的弹性振动，因此基于快变子系统的模态H2范数，提出了压电作动器的优化配置准则，并使用改进的粒子群优化算法，实现了压电作动器优化配置的求解。随后，为了验证所提出的压电作动器优化配置方法的有效性和可行性，设计了压电智能柔性机械臂的复合控制器。数值仿真表明，压电智能柔性机械臂系统具有较好的单模态可控性和可观性，利用优化结果粘贴的压电作动器对抑制系统的弹性振动具有良好的效果，验证了所提出的压电作动器优化配置准则和方法是可行和有效的。