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首先利用空间柔性转子梁单元推导出综合考虑关节柔性、杆柔性及其耦合作用的动力学模型，然后借助于一四杆机器人的数值模拟，就关节柔性与杆柔性之间的耦合作用对机器人的动态响性、频率特性的影响进行了分析研究，总结出了柔性机器人的耦合特性及规律。
空间机器人关节柔性与杆柔性的耦合特性
【摘 要】
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首先利用空间柔性转子梁单元推导出综合考虑关节柔性、杆柔性及其耦合作用的动力学模型，然后借助于一四杆机器人的数值模拟，就关节柔性与杆柔性之间的耦合作用对机器人的动态响
【机 构】
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工业大学
【出 处】
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第11届机构学年会暨首届青年机构学研讨会
【发表日期】
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1998年11期
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