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螺旋杆是弹性细杆普遍存在的平衡状态，其静态和动态平衡稳定性问题已在Kirchhoff模型基础上被深入讨论。但Kirchhoff模型的简化假定与生物大分子等软物质的实际状况有较大差异。本文基于弹性杆的精确Cosserat模型，考虑中心线的拉伸压缩变形和截面剪切变形，建立圆截面弹性杆的动力学普遍方程。讨论截面剪切变形对螺旋杆静态稳定性的影响以及相关的欧拉稳定性问题。讨论杆的拉伸压缩变形对螺旋杆的动态稳定性和横向振动固有频率的影响，从而判断Kirchhoff模型在分析螺旋杆平衡稳定性问题中的有效性。