平面二自由度并联机构的奇异位形及尺寸形分析

• 作 者: 张顺心 范顺成 许晓云 刘军田
• 机 构: 河北工业大学机械学院(天津)河北建设集团有限公司路桥分公司(保定)
• 出 处: 全国零部件设计与制造会议
• 发表日期: 2002年8期
• 关键词: 并联机构 奇异位形 尺寸形 空间模型 平面二自由度

利用机构尺寸型空间模型理论分析和研究了平面二自由度并联机构的运动特性,给出了机构运动学正反解.利用机构的雅可比矩阵研究了机构存在的三种类型的奇异位形及奇异位形形式与机构尺寸的关系;分析了机构尺寸型与机构各杆相对尺寸的关系.得到了各杆不同相对尺寸下的五种尺寸形.为这类机构设计开发和选型提供了基础理论.