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该文首先采用罗德里格（Rodnigues）公式方法进行机器人的运动学建模，从而得出机器人各自的位置、速度及加速度。进一步又采用牛顿-欧拉方程对机器人进行动力学建模，由于对该机器人建立了完整的运动学及动力学模型，为进一步运动学及动力学的仿真提供了基础，也为机器人的控制提供了条件。（本刊录）
钢坯修磨机器人运动学、动力学计算机辅助建模
【摘 要】
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该文首先采用罗德里格（Rodnigues）公式方法进行机器人的运动学建模，从而得出机器人各自的位置、速度及加速度。进一步又采用牛顿-欧拉方程对机器人进行动力学建模，由于对该机器人
【机 构】
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东北工学院
【出 处】
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全国第四届一般力学学术会议
【发表日期】
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1987年期
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