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内模控制由于其本质鲁棒性的优势，被广泛应用于工程实际中。系统地评述了内 模控制系统中控制器设计、滤波器改进、两自由度结构、单变量内模控制、多变量解耦内模控 制等问题。此外，内模控制与其他先进控制策略的结合是提升内模控制效果的重要途径，详细 介绍了内模控制与预测控制、神经网络、模糊控制、自适应控制、最优控制等先进控制策略的 结合，并列举了内模控制在工业实践中的成功案例。指出相对于研究得较透彻的单变量内模 控制，多变量内模控制的相关理论体系还有待进一步完善，特别是对于非方系统，更是今后研 究的重点。