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为了实现对四旋翼直升机的稳定控制，建立了四旋翼直升机控制系统。对该系统所采用的传感器数据采集与处理、姿态解算、串级PID 控制器等软硬件系统进行研究。首先，选择姿态数据采集的传感器，并搭建硬件系统。为了抑制因机体震动产生的加速度数据漂移与突变，分析采集数据的时域与频域图，设计了一种卡尔曼滤波与滑动均值滤波结合的滤波器。