【摘 要】
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本文提出一种解决人工势场法目标不可达问题的方法.通过分析传统势场法中的固有缺陷:目标不可达及在障碍物附近或通过狭小通道时的抖动问题,利用势场函数的自身参数关系解决
【机 构】
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哈尔滨工业大学航天工程系,哈尔滨 150001
【出 处】
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2006航空宇航科学与技术全国博士生学术论坛
论文部分内容阅读
本文提出一种解决人工势场法目标不可达问题的方法.通过分析传统势场法中的固有缺陷:目标不可达及在障碍物附近或通过狭小通道时的抖动问题,利用势场函数的自身参数关系解决目标不可达问题,使机器人快速到达目标点,用拉紧法解决抖动问题并用对称多项式优化出圆滑的最优路径.仿真结果证实了所提方法的正确性和有效性。
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