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行车是日常生活中的常用交通工具，作为典型的多体系统，这一简单的结构表现出丰富的动力学现象。关于自行车动力学的研究可以追溯到19 世纪末期，很多学者关于自行车直立前行运动[1]以及圆周运动[2]的稳定性进行了系统的研究。但是这些研究都是基于水平路面假设，具有一定的局限性。本文考虑路面几何形态为任意曲面时，对自行车动力学进行了研究。基于经典的Carvallo-Whipple 自行车模型，即自行车由四个刚体组成：前框架、后框架包括骑车者、前轮和后轮，同时引入9 个广义坐标来描述自行车的空间位置。