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该文介绍一种使用方便、可达到机器人活动空间任意位置的位置精度测试装置。该装置是由三个转动关节和一个球关节组成的空间开环机械链，利用各关节上的角位移编码器读数来测定空间点的位置。因该装置与一般机械手具有相同的结构特点，该文运用精度平衡方程式和回转变换张量对简单开链机械手建立一种新的误差计算模型，并用它来分析计算该种测试装置因制造、装配和关节读数起始标定引起的误差。最后，用所推导出的误差计算模型，结合数值计算方法，描绘出该测试装置的误差分布图。（本刊录）