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针对转台位置跟踪系统中存在的非线性动态摩擦以及外部有界扰动，本文采用了一种自适应模糊H∞控制算法。该方同时具有自适应模糊摔制和H∞控制的优点：利用自适应模糊控制中模糊模型的万能逼近性及其本身具有的强鲁棒性对摩擦进行补偿;而结合H∞控制，又可对外部扰动进行有效的抑制。最后，通过对Lyapunov函数的证明和仿真结果表明，该方法能够保证闭环系统的全局稳定性和对期望位置信号的渐近跟踪，提高了系统的跟踪精度。