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提出了一种蔬菜钵苗移栽机全自动气动成排取苗装置。阐述了取苗装置的结构原理与工作过程。建立PROE 模型，规划取苗轨迹、槽轨迹、优选取苗装置结构尺寸并进行取苗过程的初步优化；建立Adams 模型进行动力学仿真，通过修正槽轨迹进一步优化能够反映机构性能的接触力；对取苗装置进行刚柔耦合多体动力学仿真，发现并解决取苗装置的冲击弹跳问题，约束气动元件的选型范围。分析取苗装置的运动特性，得到其运动学性能参数并验证取苗装置能否达到设计要求。根据虚拟样机制造试验台架，验证取苗装置的运动过程与虚拟样机一致，采用不同生长状态的苗钵设计实验方案进行实际样机的试验，在60 株/行/分的速度下，得到取苗装置的取苗成功率约97％，取苗爪在取苗和推苗过程中几乎无伤苗，取苗机构在试验台架中与其他部件配合协调，满足自动取苗要求。