基于MPC的无人车U-turn轨迹跟踪控制算法

来源 :2017年世界交通运输大会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：tao009

【摘要】

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【作者】

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徐志刚

【出处】

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2017年世界交通运输大会

【发表日期】

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2017年5期

【关键词】

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U-turn 模型预测控制轨迹跟踪运动学模型

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　　本文提出了一种基于Model Prediction Control(MPC)的无人驾驶车辆U-Trun 轨迹跟踪控制算法.本文结合构建的无人车运动学模型，创建目标函数和约束条件，并对目标函数进行优化求解，得到当前时刻的最优控制序列，并根据每一阶段的状态输出来重新预测未来时域的轨迹跟踪状况，求解新的控制序列，直至完成对轨迹的跟踪.MPC 的主要优点是可以利用较为简单的方式处理由于状态或输入限制约束的最优控制问题，从而实现实时车辆控制.本文通过软件仿真和实车测试来对U-turn 场景中的以不同速度行驶的无人车进行轨迹跟踪，结果显示，本文提出的模型和控制算法具有良好的控制鲁棒性和控制精度.

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