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研究运动副间隙对机构的非线性动态特性的影响，基于间隙矢量模型，建立了含间隙旋转副的“碰撞铰”模型，采用修正的非线性弹簧阻尼模型模拟碰撞过程中的法向力、修正的库伦摩擦模型描述碰撞过程中的切向力，将建立的碰撞铰模型嵌入ADAMS动力学分析软件中，研究不同的间隙值、销轴半径值、接触面的摩擦系数对机构动力学特性的影响。