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传统的足球机器人守门员的站位方法比较单一。本文根据跑位时间最短原则分析了角平分线站位的不足，提出了路线站位法和前锋-球站位法，并引入关键点和站位体系的概念，基于区域防守，针对球场上不同的情况对关键点进行优化组合，通过站位方法的优势互补来提高防守的成功率。仿真实验表明，此方法较传统的垂足站位法和角平分线站位法更为有效。