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根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型，设计了机器人的轨迹跟踪控制器。在控制器设计中考虑了履带—地面作用，引入参数对其描述。将快速扩展随机树算法与轨迹跟踪控制相结合，对履带式移动机器人运动进行规划跟踪。实验验证了该方法的有效性和全局收敛。
非完整履带式移动机器人运动规划
【摘 要】
：
根据履带式移动机器人动力学模型和运动学模型，设计了机器人的轨迹跟踪控制器。在控制器设计中考虑了履带—地面作用，引入参数对其描述。将快速扩展随机树算法与轨迹跟踪控
【机 构】
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上海第二工业大学 电子与电气工程学院,上海 201209
【出 处】
：
2012年中国机器人焊接学术与技术交流会
【发表日期】
：
2012年期
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