【摘 要】
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为了给激光定位跟踪方案的研究提供可靠的实验验证平台，本文基于CAN总线本文研究以多自由度运动控制器为核心的高精度转台以及二维运动平台的控制,以编码器或光栅尺作为位置反
【机 构】
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北京科技大学 自动化学院,北京 100083
【出 处】
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第九届中国多智能体系统与控制会议(MASC2013)
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为了给激光定位跟踪方案的研究提供可靠的实验验证平台，本文基于CAN总线本文研究以多自由度运动控制器为核心的高精度转台以及二维运动平台的控制,以编码器或光栅尺作为位置反馈信息,采用PID控制算法,实现了高精度转台及二维运动平台的全闭环控制.通过配有激光测距传感器的可水平、俯仰运动的转台作为基站,用可水平、竖直运动的二维运动平台模拟运动目标,基于CAN总线（总线式通信网络）通讯构建激光跟踪系统,为激光跟踪方案的可行性研究提供可靠的实验验证平台.实验结果表明,该激光精确跟踪平台,运行状态良好,能够达到较高的运动速度和精度,有很好的使用价值。
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