【摘 要】
：
通过将双层A算法与无人机分层规划思想的结合,提出了一种当规划空间较大、含约束和威胁的无人机三维航迹规划算法。该算法采用大步长来生成全局规划阶段的航迹,而在局部规划
【机 构】
：
北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院 北京 100083
【出 处】
：
中国航空学会控制与应用第十三届学术年会
论文部分内容阅读
通过将双层A<*>算法与无人机分层规划思想的结合,提出了一种当规划空间较大、含约束和威胁的无人机三维航迹规划算法。该算法采用大步长来生成全局规划阶段的航迹,而在局部规划阶段则在全局规划基础之上采用较小步长,增加搜索精度。全局规划阶段根据稀疏A<*>算法的思想,对搜索空间进行裁剪并在目标函数中加入威胁信息,可以较快的生成航迹,并且可以较好的躲避威胁。局部规划根据全局规划阶段所生成的航迹,当周围环境变化时对全局规划得出的航迹进行必要的改变。通过在Supermap GIS环境中的仿真结果证明该三维规划算法较好的完成了预期的任务。
其他文献
基于气压高度计、卫星导航系统,提出了一种高精度和高可靠性的高度数据融合算法。根据航空器运动模型以及卫星导航系统、气压高度计的高度模型建立了高度测量系统的状态方程
快速发展的互联网在带给人们大量信息的同时,也产生了难以让用户快速获取有用信息的问题.目前大多数的搜索引擎提供的服务还不能令用户满意.借鉴在大量网站中广泛使用的个性
根据变频器安全管理的需要,该文设计开发了一套基于DSP和以太网技术的变频器在线监控系统,介绍了它的硬件组成和软件结构.该系统使得变频器与信息网融为一体,实现了对电机当
针对可控受限的多变量耦合系统,采用改进BP算法,基于BP神经网络建立了多变量炉温控制系统的神经网络预测模型.仿真结果表明,BP神经网络能够较好的描述多变量炉温控制系统中的
微小型飞行器机动灵活,空气动力和飞行动力学非线性强,基于小误差假设条件的间接式卡尔曼滤波在强非线性条件下滤波性能严重下降。针对微小型飞行器自主导航中的滤波问题,本
本文综合考虑地球形状、日月引力、太阳光压和大气阻力等主要摄动因素的影响,在地心赤道惯性系下建立卫星的精确轨道动力学模型;并给出了姿态敏感器的测量原理及数学模型:提
在票据识别中,图象的二值化处理效果的好坏直接影响着识别率.基于有噪声干扰的票据图象的实际情况,在研究现有二值化算法的基础上,对多阈值动态二值化进行了改进,并在实际应
在高精度伺服系统中,光纤陀螺可作为测量元件使用,其测量精度会严重影响系统的性能。为提高陀螺精度以提高系统精度,本文使用了小波变换阈值法来滤除光纤陀螺信号中的噪声。
梳齿式微机械加速度计是一种敏感电容极板间距变化的电容式传感器,通过静电力反馈构成力平衡式的闭环系统。为了满足稳定性、快速性等要求,需要采用校正电路。但在工程中,由
该文将WEB SERVICES兴趣因子空间理论引入WEB SERVICES发现机制的设计中,并详细阐述了利用因子分析理论构造WEB SERVICES兴趣因子空间的方法和基于这种因子空间的WEB SERVICE