论文部分内容阅读
符号运算在机器人运动学速度反解中的应用
【机 构】
：
北京航空学院
【出 处】
：
全国第四届一般力学学术会议
【发表日期】
：
1987年期
其他文献
在快速实时且有大量复杂Ｉ／Ｏ的集中控制系统中，合理的Ｉ／Ｏ配置是和Ｉ／Ｏ设计方法是十分重要的。该文比较了常规Ｉ／Ｏ和具有双口ＲＡＭ的智能Ｉ／Ｏ的特点，给出了智能Ｉ／Ｏ双口ＲＡＭ的设计方法，阐述了该方法的优点，最后介绍
该文研究了空间机器人柔性机械臂的动力学非线性控制问题。首先，基于非线性的动力学模型，通过求逆的方法得到了动力学非线性反馈的控制方法，然后，进行了控制系统的稳定性分析，最后
该文首先阐述了空间自由移动机器人三维仿真的研究背景和研究内容，选择了ＯｐｅｎＧＬ作为仿真工具，建立了空间五自由度机器人的运动学模型，实现了舱外自由移动机器人的三维图形仿真。