水下机器人改进免疫控制方法

来源 :第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lixslixs

【摘要】

：

分析了水下机器人运动控制的特点,针对这一非线性系统,引入一种基于生物免疫生理特性与免疫应答的免疫控制方法,并在此基础上结合Sigmoid非线性模型和函数简化策略,从而得到改进型免疫控制器.由于忽略了免疫系统的记忆、自适应、细胞繁殖和自然死亡等复杂的机理行为,系统不具有实时自调整的能力.提出的自适应免疫控制方法为改进免疫控制增加了自学习的算法,实现控制参数的自动调整.仿真结果表明自适应免疫控制方法具

【作者】

：

唐旭东庞永杰李晔张赫

【机构】

：

哈尔滨工程大学水下机器人重点实验室,黑龙江哈尔滨150001

【出处】

：

第十四届中国海洋(岸)工程学术讨论会

【发表日期】

：

2009年6期

【关键词】

：

水下机器人免疫控制算法改进免疫控制方法自适应

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