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根据移机器人的离散运动学方程，利用分段定常控制策略并综合几何方法规划出由圆弧和（或）直线组成的路径，使之满足系统的运动学绝症吵和动力学约束，解决了以往规划中单独考虑开环控制方法动力学绝症吵和路径复杂的问题以及几何方法的路径有效性问题。结合二者的特点，规划出面向应用的简单可行的运动路径，仿真结果表明了该方法的有效性。