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用Lagrange法解机器人动力学问题要用到4×4阶的齐次变换矩阵运算周期需7.9秒，不能用于实时控制。用递推的Newton-Eale法根据Luh.Walker和Paul的文章。由C.S.Lin在PDPU／45计算机上计算只用了0.0045秒，是目前最快的计算方法。但量Newton-Eale法需要计算的约束力矩，而且得不到闭式解。该文用递推的广义动静法（即Kane方法）得到机器人动力学问题的解法。既避免了用变换矩阵求复杂的动力学函数及其导数，又不需要计算约束力和约束力矩，该文综合了Lagrange和NewlonEuler法二者的优点，而且最后得到闭式解。（本刊录)