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为了减小机器人动力学逆问题计算的计算时间，满足实时控制的要求，该文提出了一种新的动力学计算方法。它可以通过两个微处理器并行运算的方式，使机器人动力学计算的时间最短。最后以PUMA560机器人为例用数值计算机验证了该方法。（本刊录）
机器人的动力学计算
【摘 要】
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为了减小机器人动力学逆问题计算的计算时间，满足实时控制的要求，该文提出了一种新的动力学计算方法。它可以通过两个微处理器并行运算的方式，使机器人动力学计算的时间最短。最
【机 构】
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哈尔滨工业大学
【出 处】
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首届全国机器人学术讨论会
【发表日期】
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1987年期
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