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使用附加约束方法,在检测到接触的局部区域建立点面约束,考虑柔性体接触问题中常用的分区域描述,在非碰撞区域用模态缩减,碰撞区域用有限元精确描述,建立了缩减整体自由度的柔性多体系统接触碰撞模型,通过数值算例与实验结果对比验证了模型的有效性.
基于模态缩减的柔性多体系统接触碰撞研究
【摘 要】
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使用附加约束方法,在检测到接触的局部区域建立点面约束,考虑柔性体接触问题中常用的分区域描述,在非碰撞区域用模态缩减,碰撞区域用有限元精确描述,建立了缩减整体自由度的柔性多体系统接触碰撞模型,通过数值算例与实验结果对比验证了模型的有效性.
【机 构】
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上海交通大学工程力学系,上海200240
【出 处】
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2013中国力学大会
【发表日期】
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2013年2期
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发机构于2010年成功发射了由太阳辐射驱动的星际风筝形航天器-IKAROS,参照该航天器建立了简化的IKAROS太阳帆系统动力学模型.采用结合自然坐标方法与绝对节点坐标方法的绝对坐标方法对简化的IKAROS太阳帆系统建模,其中采用自然坐标方法对系统的中心刚性毂轮进行建模,采用基于绝对节点坐标方法描述的黏弹性索单元与黏弹性薄板单元对系统的柔性绳索与太阳帆薄膜进行建模.
会议
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会议
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会议
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会议
针对3D刚体摆姿态稳定的非线性控制设计问题,给出基于欧拉四元数描述的3D刚体摆的姿态运动方程,证明了系统能量满足无源性条件,利用能量方法设计3D刚体摆的姿态控制器.通过无源性理论,构造系统的Lya-punov函数,在保证该函数半负定的情况下给出全驱动情况下的控制率,并对3D刚体摆在悬垂和倒立两种平衡位置的姿态稳定性进行仿真实验.仿真实验结果验证了基于能量方法的3D刚体摆姿态控制是有效的.
会议
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会议
在建立五杆双足机器人RBF神经网络模型的基础上,分别将两种确定性扰动力矩(周期性扰动和脉冲扰动)以及随机不确定性扰动力矩和预定理论力矩进行融合,并输入神经网络模型得到机器人的响应,进而通过建立合适和有效的评价指标和庞卡莱映射对机器人系统的性能进行分析.
会议
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会议
提出了一种新的计算局部充液柔性多体系统动力学的方法,液体部分由光滑粒子流体动力学方法(SPH)建模,柔性体部分由绝对坐标方法(ANCF)建模.为提高计算效率,还对SPH计算区域应用了基于区域分解和GPU的并行计算技术.最后,给出了3个仿真算例来验证提出的计算方法.
会议
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会议