【摘 要】
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针对于无人机着陆导航问题，给出了利用SINS/DGPS/地面视觉跟踪/地面测控雷达四种导航设备基于联邦卡尔曼滤波器的高精度、高可靠性的无人机着陆组合导航系统的方案。首先给出了组合导航的整体方案;然后给出了基于地心坐标系的组合导航算法，包括改进联邦卡尔曼滤波算法设计、故障检测算法设计.最后，给出了着陆段导航仿真结果，通过仿真验证了算法的可靠性与高精度.
【机 构】
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北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京，100191
【出 处】
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2009年系统仿真技术及其应用学术会议(CCSSTA2009)
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针对于无人机着陆导航问题，给出了利用SINS/DGPS/地面视觉跟踪/地面测控雷达四种导航设备基于联邦卡尔曼滤波器的高精度、高可靠性的无人机着陆组合导航系统的方案。首先给出了组合导航的整体方案;然后给出了基于地心坐标系的组合导航算法，包括改进联邦卡尔曼滤波算法设计、故障检测算法设计.最后，给出了着陆段导航仿真结果，通过仿真验证了算法的可靠性与高精度.
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