【摘 要】
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水下机器人的避障方法及其效果是水下机器人能否顺利工作的重要方面之一,人工势场法作为一种结构简单、实时性好的避障方法获得了广泛关注。本文针对水下机器人前视声呐避障
【基金项目】
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国家自然科学基金（61903304）;国家重点研发计划（2016YFC0301700）;教育部111引智项目（B18041）资助项目
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水下机器人的避障方法及其效果是水下机器人能否顺利工作的重要方面之一,人工势场法作为一种结构简单、实时性好的避障方法获得了广泛关注。本文针对水下机器人前视声呐避障问题,分析了引力势场与斥力势场的函数关系,建立了能克服两种特殊情况的人工势场法物理模型,并在此基础上进行了水下机器人的避障方法研究和设计,并通过仿真分别分析了人工势场法的避障效果以及水下机器人避障效果。仿真结果表明人工势场法能较好地进行避障工作,其生成路径平滑、避障效果较好,水下机器人避障方法效果达到预期,可以使水下机器人保持安全距离并顺利地避开障碍物到达终点,具有较好的实际应用价值。
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