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由于直升机的建模十分困难，在直升机控制律的试飞调参阶段，通常采用有限权限的控制结构来保证试飞过程的安全性。但是当这个有限权限控制器饱和之后，飞机的飞行特性会衰减到自然飞机的响应特性。本文从直升机控制中常用的显模型跟随构型出发，提出了一种基于神经网络的自适应控制方法。采用非线性单隐层神经网络结合鲁棒项补偿逆误差，以克服直升机参数和模型不确定性的影响；采用自适应单元实时修正指令模型，以实现一致饱和的目的。仿真结果显示，本文提出的方法取得了良好的效果。