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提出了用单相机获取全向立体信息的方法.利用一个普通透视相机和两个双曲面反射镜组成折反射全向视觉系统，通过空间一点经两镜面反射后在像平面上成像于两点，计算出两入射光线的方程，从而通过一个相机实现立体视觉.实验结果表明，通过视觉系统获取的全向图像可以恢复出周围的深度信息，精度满足移动机器人障碍物识别和导航的要求.