【摘 要】
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本文首先介绍了移动机器人的发展以及研究热点,然后介绍了移动机器人控制系统的设计思路,着重介绍了系统的硬件构成和软件设计,机器人移动方式采用轮式,系统控制核心采用ARM9
【机 构】
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武汉纺织大学,武汉,中国,430073
【出 处】
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第四届信息电子与计算机工程国际会议(The 4th International Conference on Inform
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本文首先介绍了移动机器人的发展以及研究热点,然后介绍了移动机器人控制系统的设计思路,着重介绍了系统的硬件构成和软件设计,机器人移动方式采用轮式,系统控制核心采用ARM920TRISC处理器作为微控制器,利用QTI传感器以及红外传感器检测路径并避障,利用镀金光纤光栅传感器测温,并根据反馈的检测信号驱动电机调速,达到测温、避障移动的功能.根据设计要求,机器人系统主要分为以下几个模块:ARM模块、避障模块、电机驱动模块、测温模块、LCD显示模块、电源模块、通讯模块.在众多类型传感器中,光纤光栅传感器更能适应高温、高压等恶劣环境,随着光纤光栅制造技术的不断完善,在裸光纤上进行镀金,可将光纤光栅传感器应用范围扩大到检测150℃以上的高温以及低至-40℃的低温;推算定位是机器人控制中一种最基本的定位方式,这种定位方式是通过在短时间内进行运动累积,从而算出位置变化量.这种定位方式在近距离定位的时候精度高,且自主性强,可以区别其他定位方式在近距离定位时精度低、分辨率差的缺点.
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