【摘 要】
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将地球静止轨道(GEO)航天器提炼和简化成3D刚体摆,此模型由一刚体绕一个固定且无摩擦的支点有三个转动自由度旋转,刚体受恒重力(或万有引力)作用.为解决欠驱动3D刚体摆姿态稳
【机 构】
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北京信息科技大学,机电工程学院,北京,100192
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将地球静止轨道(GEO)航天器提炼和简化成3D刚体摆,此模型由一刚体绕一个固定且无摩擦的支点有三个转动自由度旋转,刚体受恒重力(或万有引力)作用.为解决欠驱动3D刚体摆姿态稳定的非线性控制设计问题,本文采用滑模控制方法将系统分成两个子系统分别构造滑动平面,并采用Lyapunov方法确定总控制量.应用Barbalat引理证明了各层滑模平面的渐进稳定性,数值仿真实验结果表明了所设计控制率的有效性.
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