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本文针对RoboCup多个仿真机器人的协作问题，建立了多主体之间的协作规划模型，并将分层的体系结构应用于主体的协作规划结构，最后在此规划结构上实现主体的动作优化选择决策。在主体动作选择决策中，文章综合考虑主体个人行为与主体团队任务之间的相互影响，结合主体的协作规划结构解决了主体个人行为选择与主体团队任务之间的矛盾问题。仿真实验表明该协作方法的有效性。