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以直升机为被控对象，应用LQR技术设计了三轴稳定鲁棒控制器。以直升机模型、执行器模型以及设计的三轴稳定控制器构成全数字闭环仿真系统进行仿真，并将所设计的鲁棒控制器编制鲁棒实时飞行控制律软件加载至飞行控制计算机，在实际地面仿真环境下进行了较为全面的地面联试。仿真结果表明，所设计的鲁棒控制器正确有效，并为其进一步应用于实际飞行控制系统打下了坚实基础。