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以一种四自由度柔性关节机械臂为研究对象，针对不同关节的残余振动特点，提出传统输入整形技术IST（input shaping technique）与时变输入整形技术（TVIST）结合的方法抑制机械臂残余抖动，所采用TVIST方法只抑制振幅最大的频率极点，具有不需要系统精确模型，算法简单，易于实现等特点。采用Matlab和ADAMS虚拟样机联合仿真实现，仿真结果表明了所提出的输入整形方法在抑制此机械臂残余抖动上的有效性。