【摘 要】
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Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应
【机 构】
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Robocup中型组的足球机器人控制系统设计。描述了以S3C44BOX为主控芯片,SM5004为驱动芯片的底层运动控制模块的硬件结构,通过分析四轮全向机器人的运动学模型,使用模糊自适应PID控制算法完成对机器人的闭环控制。实践证明,以这种控制器作为ROBOCUP中型组机器人的底层运动控制系统,其速度、位置及控制精度等指标均达到了设计要求。
Robocup Medium Group Soccer Robot Control System Design. Describes the S3C44BOX as the main control chip, SM5004 as the driver chip of the underlying motion control module hardware structure, by analyzing the four-wheeled omnidirectional robot kinematics model, the use of fuzzy adaptive PID control algorithm to complete the closed-loop control of the robot. Practice has proved that using this kind of controller as the underlying motion control system of ROBOCUP medium-sized group robot meets the design requirements such as speed, position and control precision.
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