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针对6－DOF并联机器人的液压主关节。设计了一种力前馈控制，结构简单，容易实现的模型参考自适应系统MRACS。仿真表明：此系统稳定可靠，有效地抑制了干扰作用。提高了系统的跟踪精度。本文的研究为系统的实际应用奠定了基础。
力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究
【摘 要】
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针对6－DOF并联机器人的液压主关节。设计了一种力前馈控制，结构简单，容易实现的模型参考自适应系统MRACS。仿真表明：此系统稳定可靠，有效地抑制了干扰作用。提高了系统的跟踪精度
【机 构】
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东北重型机械学院计算机工程系,机械工程二系
【出 处】
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东北重型机械学院学报
【发表日期】
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1995年1期
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