论文部分内容阅读
在对仿蚯蚓移动机器人运动规划及其驱动器的工作原理研究的基础上，设计了基于DSP的机器人运动控制系统硬件电路。采用模块化的设计思路，以DSP为核心模块，外围电路扩展了D／A、A／D、RAM电路，主要的控制信号由可编程逻辑器件CPLD实现，DSP与上位机及外围扩展电路之间的通讯通过DSP的SCI以及McBSP和SPI等接口实现。基于DSP的数字控制方式，不需要采用复杂的模拟电路，对噪声信号有较强的抗干扰能力，提高了系统的可靠性。