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对惯性导航系统、北斗双星定位系统两者的组合进行了研究。建立了惯性，北斗双星组合导航系统的数学模型。针对双星系统噪声特性难于统计的特点设计了可实时估计量测噪声的自适应卡尔曼滤波器，并对系统产生的量测延时给出了较好的解决方案。最后对系统进行了仿真试验，仿真结果表明该组合导航系统具有较高的精度，此方案具有较好的工程应用价值。