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针对水下图像质量降低导致视觉SLAM中图像特征点提取与匹配数量减少的情况,提出一种采用图像增强算法改善对比度提高图像特征匹配数量的方法。本文分析了水下图像在水体吸收和散射作用下导致图像质量下降,以及由此造成的视觉SLAM定位精度降低的原因。对比了空域和频域图像增强算法,选择直方图均衡化作为图像预处理方法,研究了直方图均衡化过程。在实际海域分别采集了对比度不同的两组图像,利用ORB特征法进行特征提取与匹配。实验表明,图像增强对水下图像特征点提取、匹配数量以及正确匹配数量均具有较大改善,特别是对比度不高