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研究了基于环路成形H∞控制的多变量系统PID控制器设计.为了能方便地在实际工程中实现复杂的控制,提出了采用多变量PID控制器逼近所得高阶控制器的方法,并给出了如何选择影响闭环系统性能的预补偿器方法.这种设计方法的主要特点是,只通过调整反映闭环系统的鲁棒稳定性与时域性能的一个设计参数,便可以得到PID控制器.仿真结果表明,所得的多变量PID控制器具有较好的鲁棒稳定性和鲁棒性能.