【摘 要】
：
高速公路环境下,相邻车道前方车辆变道切入是常见的高风险场景.基于场景的虚拟仿真测试,是验证无人车应对其他车辆变道切入时控制算法安全性与可靠性的有效方法.基于蒙特卡洛模拟方法,提出一种无人车高速公路变道虚拟测试场景自动生成算法,实现测试场景中变道车与测试车的运动轨迹生成.利用高速公路真实交通数据集highD提取真实变道场景,分析场景的4个特征参数.基于马尔科夫链设计变道轨迹模型.针对场景特征,构建两车轨迹约束关系模型和测试车轨迹模型.运用蒙特卡洛模拟生成变道轨迹和测试车变道切入时刻前运行轨迹.通过计算生成变
【机 构】
：
长安大学信息工程学院,陕西西安 710064
论文部分内容阅读
高速公路环境下,相邻车道前方车辆变道切入是常见的高风险场景.基于场景的虚拟仿真测试,是验证无人车应对其他车辆变道切入时控制算法安全性与可靠性的有效方法.基于蒙特卡洛模拟方法,提出一种无人车高速公路变道虚拟测试场景自动生成算法,实现测试场景中变道车与测试车的运动轨迹生成.利用高速公路真实交通数据集highD提取真实变道场景,分析场景的4个特征参数.基于马尔科夫链设计变道轨迹模型.针对场景特征,构建两车轨迹约束关系模型和测试车轨迹模型.运用蒙特卡洛模拟生成变道轨迹和测试车变道切入时刻前运行轨迹.通过计算生成变道轨迹与真实轨迹缓冲区重合度,验证生成变道轨迹与真实轨迹的相似性.统计生成有效变道轨迹数量,检验场景生成对场景覆盖度的提升效果.验证结果显示:①随机生成的2万条变道轨迹中,落在最相似真实轨迹缓冲区的轨迹超过85.6％,表明基于蒙特卡洛模拟的场景生成算法能够保证生成场景中变道轨迹与真实轨迹的相似性;②通过在变道车各速度区间内随机生成50万条变道轨迹,可使生成测试场景中有效轨迹数量,相比真实场景平均增加2 320倍,提高测试场景覆盖度;③场景自动生成中,通过调整变道场景的4个特征参数,可以控制轨迹生成结果,增强测试场景的针对性.
其他文献
春节将至,我收拾家,你写作业时突然抬头说:“爸爸,您是新时代的好男人,干家务活的一把好手.”我笑着说:“臭小子,好好学着点.”其实,孩子,我想和你说,爸爸工作特殊,很多重要节日都不能陪你们一起过,所以只要有时间,爸爸想更多地为妈妈分担一些家务,感谢她的理解,感谢她为家里的付出.
2025年发展目标rn安全、便捷、高效、绿色、经济的现代化公路交通运输体系建设取得重大进展,高质量发展迈出坚实步伐,设施供给更优质、运输服务更高效、路网运行更安全、转型发展更有力、行业治理更完善,有力支撑交通强国建设,高水平适应经济高质量发展要求,满足人民美好生活需要.
近年来,河南省立足公路点多、线长、面广、管理难度大的实际情况,构建了“河南省普通公路和水路管理平台”(以下简称“平台”).按照“建设好是基础、管理好是手段、养护好是保障、运营好是目的”的总体目标,平台应用互联网、大数据、云计算、卫星遥感等信息化技术手段,构建了全省普通公路及桥梁、隧道、安全防护等基础设施“一张网”,实现了省、市、县三级普通公路建、管、养、运全链条的在线管理和监测,着力提升河南省公路水路管理的数字化、网络化和智能化水平,为加快交通强省建设、推进乡村振兴、实现农业农村现代化提供了有力支撑.
“新年快乐,这里是青岛高速96586服务热线,请问有什么可以帮您?”这是信息中心话务员陈菲每天讲的最多的一句话.由于刚怀孕不久,妊娠反应严重,她原打算静养几天,但面对数量不断增加的咨询热线,毅然决定和同事们并肩作战,以“听得见的微笑”为宗旨,用声音传递出青岛高速“爱”的名片.
桥梁建设期缆索体系遗留的质量问题rn缆索体系在悬索桥、斜拉桥和拱桥中所发挥的作用和具体锚固形式等各不相同,基于这种差异,可将承重缆索分为主缆、拉索、吊索三类.主缆是悬索桥的主要承重构件,通过鞍座支承与锚固系统将荷载传至桥塔和锚碇;拉索是斜拉桥的主要传力构件,两端通过锚固系统分别锚固于桥塔与主梁,将荷载传至桥塔;吊索是悬索桥、拱桥的主要传力构件,通过缆索索夹或锚固联结桥梁承重构件与主梁,将荷载传至悬索桥主缆或拱桥拱肋.
“除夕的坚守,母子岗.”这是朱晔娟除夕当天发的朋友圈,得到了众多好友点赞.并称颂他们是“最美、最温馨的母子岗”.rn今年43岁的朱晔娟,是浙江交通集团高速公路金华管理中心望道收费站的收费员,1月31日8时到20时是她当班,这也是她在三尺岗亭内度过的第14个除夕.此外,她还报名参加了义乌市城西街道组织的志愿活动,当天16时到24时在望道收费站出口防疫卡点做志愿者.由于两项工作在时间上有冲突,17岁的儿子刘昱宏主动请缨,代替妈妈担任志愿者.于是,母子两人在除夕当天共同上岗.
“春霞,这两天带朵朵出门,记得把围巾带上,孩子最近有点咳嗽.”“还有,爸妈昨天给的饺子还在车里,你到家之后赶紧把饺子放进冰箱……”2月1日7时45分,江苏交通控股有限公司所属泰州大桥调度指挥中心监控大厅内,当班班长马志会在仔细核对台账完成交接后,耐心地向刚下夜班的妻子王春霞交代家中的各类“注意事项”.
在使用可控震源地震勘探作业的过程中,尽管其施工效率相对较高,但是在地震资料处理的过程中仍然存在众多的问题,只有对地震资料进行合理的处理,才能推动可控震源地震勘探作业的进一步发展.本文主要根据可控震源地震勘探作业的基本特点,结合目前常见技术的发展情况,提出地震资料处理过程中需要注意的问题,为提高地震资料处理质量奠定基础.
踏着夜色,吉林省高速公路集团有限公司通化分公司机电维护员王建,提着工具箱,沿东北季冻区最长隧道——全长7.93公里的五女峰隧道里的检修道慢慢行走.驻足、转身,目送车辆呼啸而过,渐行渐远.
缆索防护密封失效和锈蚀机理rn桥梁主缆最外层的防护体系主要采用聚硫密封胶涂层防护和缠包带防护两大类.由于缆索受温度、风载、车辆荷载等影响处于长期振动和应力伸缩状态,其紧缆缠丝和索夹将出现局部滑移或松动现象.部分桥梁检测数据显示,在通车3年后,索夹的紧筘力下降近一半,当缆索采用密封胶防护时,密封胶固化后抗拉强度低,加上固化密封胶的自重力作用,将导致防护结构局部开裂,水、湿空气和有害物质从开裂位置进入,将造成主缆锈蚀和加速老化;当采用缠包带密封防护时,由于缠包带的接缝量多,热熔固化工作量大、工艺复杂,且缠包带