Dynamical analysis and performance evaluation of a biped robot under multi-source random disturbance

• 作 者: Chun-Biao Gan Chang-Tao Ding S
• 机 构: TheStateKeyLaboratoryofFluidPowerTransmissionandControl
• 出 处: 力学学报：英文版
• 发表日期: 2014年6期
• 关键词: 双足机器人 随机扰动 动力学分析 绩效评估 神经网络模型 随机干扰 性能评价指标 膝关节 Biped robotMulti-source random dist
• 基金项目: supported by the Science Fund for Creative Research Groups of National Natural Science Foundation of China（51221004）, the National Natural Science Foundation of China（11172260,11372270,and 51375434）,

在两足动物走期间，检测并且由反馈控制调整机器人姿势在从一些不可避免的不明确的因素产生的多来源随机骚乱中维持它的正常状态是批评的。激进的基础函数( RBF )一个五连接的两足动物机器人的神经网络模型被建立，并且二某些骚乱和随机不明确的骚乱然后在网络模型与最佳的转矩被混合由几个评估索引和特定的 Poincar 学习两足动物机器人的性能?????禮?(