RCC装置数学模型建立方法的研究——广义坐标矩阵法

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从RCC(RemoteCenterComplianceDevice)装置的弹性剪切柱的线性刚度矩阵着手,在广义坐标系中用矩阵方法建立了RCC装置的普遍的数学模型,并以三柱和六柱构型RCC装置的实际模型说明与分析基物理含义和性能特征。
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