一种三自由度并联机构的运动学分析

• 作 者: 潘春望 李彬 崔洋 庞见
• 机 构: 天津理工大学机械工程学院
• 出 处: 天津理工大学学报
• 发表日期: 2012年1期
• 关键词: 并联机器人 运动学分析 位置正解 解析解 parallel manipulator kinematics analysis position analysi

以一种可实现一平动两转动的三自由度并联机构为研究对象,研究其位置正/逆解的解析解法,分别得到仅含一个未知量的12阶正解多项式方程和逆解的显示表达式.研究表明,在由正解方程得到的4个实数解中,存在4个符合约束条件的正解,对应2组镜象位形;逆解方程存在4个实数解,对应4种位形,从而得到该机构位置正/逆解的全部解答.